Studiował na Politechnice Łódzkiej na Wydziale Elektrycznym (obecnie EEIA), z którym związał całą swoją drogę zawodową, tu w 1977 r. nadano mu stopień doktora.
Stopień doktora habilitowanego otrzymał na Wydziale Elektroniki Politechniki Warszawskiej oraz na Universite Paul Sabatier we Francji. W latach 1992–1996 był zastępcą dyrektora Instytutu Elektroniki PŁ. Tytuł profesora nauk technicznych uzyskał w 1995 r., a od 1996 r. został kierownikiem założonej przez siebie Katedry Mikroelektroniki i Technik Informatycznych. W latach 2002–2008 pełnił funkcję prorektora Politechniki Łódzkiej ds. promocji i współpracy z zagranicą.
Prof. Napieralski brał czynny udział w wielu europejskich projektach naukowo-badawczych. Uczestniczył również w grancie NATO i w projektach TEMPUS, jak również w projekcie ERASMUS MUNDUS - LAMENITEC. Brał udział również w ponad 50 grantach KBN, NCN i NCBR oraz w projektach międzynarodowych, w tym w 10 europejskich projektach naukowo-badawczych.
Wymiernym wynikiem prowadzonych przez Profesora badań było uzyskanie 8 patentów krajowych i 2 międzynarodowych. Jego opublikowany dorobek liczy ponad 1180 pozycji, w tym 8 książek (2 zagr.), 18 podręczników i skryptów (15 zagr.), 26 rozdz. w książkach (18 zagr.), ponad 240 artykułów w recenzowanych czasopismach (w tym ponad 100 z listy filadelfijskiej), ponad 850 referatów w materiałach konferencyjnych.
Profesor Napieralski był członkiem kilkudziesięciu Komitetów Naukowych konferencji krajowych i zagranicznych. Laureatem 100 nagród na światowych wystawach wynalazków. W 2009 r. na Światowej Wystawie Brussels Eureka Competition otrzymał wraz z zespołem Grand Prix of Innova.
Prof. Napieralski otrzymał wiele odznaczeń państwowych m.in.: Medal Komisji Edukacji Narodowej i Krzyż Komandorski Orderu Wynalazczości Królestwa Belgii. W 2020 r. został również uhonorowany tytułem Doktora Honoris Causa Uniwersytetu Morskiego w Gdyni.
Uroczystości pogrzebowe śp. Profesora Andrzeja Napieralskiego rozpoczną się mszą świętą w kaplicy cmentarnej Parafii Świętych Archaniołów Rafała i Michała w Aleksandrowie Łódzkim 4 października 2024 r. (piątek) o godzinie 14:00.
Wyrazy głębokiego współczucia Rodzinie i Najbliższym składają Rektor, Senat i społeczność akademicka Politechniki Łódzkiej.